【摘 要】
：
水下无人自航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)在对海洋环境进行勘查与测量时,实际航迹与目标航迹的偏差要求控制在一定精度范围内.在传统常采用的航向单闭环方法控
【机 构】
：
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室,威斯康辛州立大学拉克罗斯分校软件工程学院
【出 处】
：
天津大学学报(自然科学与工程技术版)
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(60974110,61201039);国家自然科学基金青年科学基金资助项目(51004076);天津市应用基础及前沿技术研究资助项目(10JCYBJC07100)
论文部分内容阅读
水下无人自航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)在对海洋环境进行勘查与测量时,实际航迹与目标航迹的偏差要求控制在一定精度范围内.在传统常采用的航向单闭环方法控制下,基于矢量推进器的AUV在高速转向时存在航迹跟踪效果差的缺点.针对这一问题,设计了一种双闭环自适应转向运动控制方法.该方法基于矢量推进器机动性强的特性,在AUV转向时将航向控制闭环和航速控制闭环设计成双闭环,调整航向的同时依据航向环偏航角差实时控制航速环AUV转向目标速度.理论分析和实验证明:在AUV转向时,该控制算法可以更好地实现航迹跟踪,实际航行轨迹与目标航迹的最大偏差可以控制在10,m以内.
其他文献
随着社会的发展,中小企业在我国经济发展中发挥着越来越重要的作用。但是由于中小企业的产出规模小、资本和技术构成较低、受传统体制和外部宏观经济影响大等因素,使得中小型
通过大量的节理测量资料，恢复了研究区中生代以来的三期构造应力场，对晋获断裂带的展布规律进行了分析和研究。位于太行山块隆和沁水块坳的晋获断裂带，经历了中生代逆冲推覆和新
<正>2012年6月11日,湖南电视台经视频道《钟山说事》栏目播出了一档关于高考的节目。在节目中,主持人钟山慷慨激昂地质疑高考的重要性,提出了高考中存在的地方保护主义以及北
即兴伴奏是音乐人能力的体现,其主要是指音乐人在没有任何准备的情况下,按照现场给出的主旋律进行即兴创作,同时使用乐器进行伴奏。民间音乐演出中,艺术家时常会依据当时的情
计算并分析了各种因素对蒸发装置、传热系数、传热面积、传热温差的影响。提出了为提高烧碱蒸发装置生产能力、改进措施和今后的打算。
根据非标准螺纹加工特点，提出了用拉削加工螺纹的方法。
目的采用高效液相-高分辨飞行时间质谱(HPLC-HR-TOF/MS)对桑杏汤水煎液中的化学成分进行初步分析。方法采用Welchrom-C18(5μm,4.6 mm×250 mm)色谱柱,以乙腈和水(均含0.1%甲
多年来高新区就是坚持走自主创新的道路。国家高新区工作会议的召开,让来自各地市的市长们亲身感受到了各高新区对经济发展所起到的支撑作用,也在交流中体会了建设高新区的种
巨噬细胞是动脉粥样硬化过程中最具代表性的炎症细胞。机体通过多个信号通路选择性表达靶基因,使巨噬细胞呈现相应特征性的分子标志物,最终实现不同极性及功能,即促炎的M1型