【摘 要】
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为了克服未知的执行器故障对四旋翼无人机编队飞行的影响，提出了一种基于动态规划的最优协同容错控制律。首先，建立了四旋翼无人机模型，然后，基于动态规划设计了最优协同控制律，利用RBF神经网络逼近最优性能指标函数，设计了自适应律来估计未知的执行器故障，最终得到的最优协同容错控制律可实现对无人机编队飞行的高精度控制。通过对比仿真验证了设计的控制律具有更优的编队控制效果，编队飞行的最大轨迹跟踪误差仅为0.0
【基金项目】
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河南省科技攻关项目（212102210150）；
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为了克服未知的执行器故障对四旋翼无人机编队飞行的影响，提出了一种基于动态规划的最优协同容错控制律。首先，建立了四旋翼无人机模型，然后，基于动态规划设计了最优协同控制律，利用RBF神经网络逼近最优性能指标函数，设计了自适应律来估计未知的执行器故障，最终得到的最优协同容错控制律可实现对无人机编队飞行的高精度控制。通过对比仿真验证了设计的控制律具有更优的编队控制效果，编队飞行的最大轨迹跟踪误差仅为0.04 m,控制精度较高，设计的自适应律具有更优的故障估计效果，最大估计误差仅为0.05 N·m,实现了对四旋翼无人机编队的安全稳定控制。
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