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末端执行器作为水果采摘机器人的关键部件,与采摘目标果实直接接触,在一定程度上影响果实的采摘效率和损伤率,其研究与应用具有重要意义。阐述了当前水果采摘机器人末端执行器的研究现状及应用情况,分析了几种常见采摘方式的特点,总结水果采摘机器人末端执行器现存的主要问题及未来的发展趋势,探讨了软体机械手作为采摘机器人末端执行器的优缺点。