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研究的台体型并关机械手是指其上、下地各顶点不仅限于一平面内，而可以在空间任意分布。本文对一种５－５台体型并联机构手位置正解问题进行了研究，经过一系列的代数推导，得到了一个不含任何增要遥２４次输入输出方程，经数值验证所得的结果正确。求解过程中的符号支算采用计算机代数系统“ＭＡＴＨＥＭＡＴＩＣＡ”。