混合新生地图信息的随机有限集同步定位与地图创建方法

来源 :江苏科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：xp1308729

【摘要】

：

在密集杂波和地图特征数目多的水下环境中,针对水下机器人同步定位与地图创建(SLAM)方法存在地图特征点位置和数目以及机器人自身位置估计精度较低的问题,提出一种改进的随机有限集SLAM方法,即混合新生地图信息的随机有限集SLAM方法,该方法在概率假设密度滤波(PHD)的预测阶段,将上一时刻之前已探测到的地图信息中靠近机器人位置的地图特征加入到观测信息中,作为预测阶段的新生地图信息集合,通过增加先验信

【作者】

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史剑鸣章飞曾庆军孙陶莹

【机构】

：

江苏科技大学电子信息学院

【出处】

：

江苏科技大学学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2018年04期

【关键词】

：

水下机器人同步定位与地图创建概率假设密度自主导航 underwater vehicle simultaneous localization and map

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目(11574120),江苏省高校高技术协同创新项目(1634871601-18),江苏省高校自然科学基金资助项目(14KJD510002)

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