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设计了一套用于外科医生手术仿真训练的具有实时力反馈的虚拟手术仿真系统。阐述了反馈设备通过带有力/位置传感器的单自由度的机械手和电机控制电路实现实时模拟手术仿真的位置采集和力反馈功能。通过碰撞检测、非线性力反馈计算和软组织形变计算等算法实现逼真的视觉反馈功能。仿真实验表明该系统提供了实时的视觉反馈,具有很强的真实感。