SMA驱动的模块化仿人手指设计与研究

来源 :东北大学学报：自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：felixzhu2005

【摘要】

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采用模块化的欠驱动手指结构设计,形状记忆合金丝作为驱动器,永磁铁装置提供预拉紧和复位功能,使得SMA驱动器的输出力比弹簧预紧提高了6N以上.通过驱动位移放大滑轮,使SMA驱

【作者】

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郝丽娜郭少飞陈洋

【机构】

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东北大学机械工程与自动化学院

【出处】

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东北大学学报：自然科学版

【发表日期】

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2017年8期

【关键词】

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SMA驱动器预拉伸永磁铁位移放大欠驱动 SMA actuator pre-stretch permanent magnets displacement

【基金项目】

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国家高技术研究发展计划项目（2015AA042302）.

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采用模块化的欠驱动手指结构设计,形状记忆合金丝作为驱动器,永磁铁装置提供预拉紧和复位功能,使得SMA驱动器的输出力比弹簧预紧提高了6N以上.通过驱动位移放大滑轮,使SMA驱动器的输出位移增大了2.1倍.最后,通过3D打印技术打印手指模型并组装了单根手指,实现了对日常用品的抓取操作.本研究有效解决了SMA驱动器驱动位移小、预拉伸和输出力相矛盾的问题,为形状记忆合金材料作为仿生驱动装置的应用提供了设计思路.

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