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从四杆机构具有灵活性和平面机构任意封闭图形具有3个约束数的理论出发，对机构学的自由度计算公式进行了研究。研究结果表明，新公式不仅比1896年俄国科学院院士契贝舍夫建立的公式更为简单明了，具有计算速度快的特点，而且还适用于单环、多环、开式链、混合链、高副、周转轮系、汽车行星排及结构力学中的静定结构和超静定结构自由度的计算。为计算平面、球面机构与结构自由度提供了更为方便快捷正确的理论计算式。