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基于机构输入输出的速度Jacobian矩阵,提出了求解平面多环多自由度机构奇异位形的一般方法.利用这种方法详细分析了用于混合驱动器的平面2自由度七杆机构的4类奇异位形,得出了平面2自由度七杆机构的5种奇异位形,并讨论了它们各自的特点.提出了平面多环多自由度机构避免奇异位形出现的3种方法;基于平面单环N杆机构的可装配性,分析得出了避免这些奇异位形的几何条件.设计算例及仿真结果验证了上述结论.