【摘 要】
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随着计算机视觉技术的发展,茶叶筛选已基本实现自动化作业,但工作量巨大,筛选机械臂轨迹优化能大大提高其工作效率.首先分析狼群协作捕猎的模式,基于此设计适合茶叶筛选轨迹规划需要的改进狼群算法,并与传统狼群算法、蚁群算法、模拟退火算法和遗传算法进行对比分析,结果验证了改进狼群算法的优越性.接着为了实现机械臂在茶叶筛选中的轨迹优化和运动平稳,采用单位四元数姿态规划与梯形速度运动模型的位置规划相结合的直线插补算法来提高机械臂运动平稳性.最后根据茶叶筛选的工业需要,将优化后的狼群算法应用于机械臂轨迹规划的实际问题中,
【机 构】
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江苏科技大学机电与动力工程学院,江苏张家港215600;江苏科技大学苏州理工学院,江苏张家港215600;江苏科技大学机电与动力工程学院,江苏张家港215600
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随着计算机视觉技术的发展,茶叶筛选已基本实现自动化作业,但工作量巨大,筛选机械臂轨迹优化能大大提高其工作效率.首先分析狼群协作捕猎的模式,基于此设计适合茶叶筛选轨迹规划需要的改进狼群算法,并与传统狼群算法、蚁群算法、模拟退火算法和遗传算法进行对比分析,结果验证了改进狼群算法的优越性.接着为了实现机械臂在茶叶筛选中的轨迹优化和运动平稳,采用单位四元数姿态规划与梯形速度运动模型的位置规划相结合的直线插补算法来提高机械臂运动平稳性.最后根据茶叶筛选的工业需要,将优化后的狼群算法应用于机械臂轨迹规划的实际问题中,得到优化的筛选路径,完成机械臂茶叶筛选的自主行为决策.
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