【摘 要】
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为克服道路条件变化与汽车载质量、制动器效能因数和胎压等参数摄动及因忽略系统非线性因素而出现的未建模动态特性给汽车制动防抱死系统（ABS）控制带来的不良影响，提高其鲁棒性
【机 构】
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武汉科技大学汽车与交通工程学院,郑州宇通客车股份有限公司新能源技术部,武汉科技大学机械自动化学院
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为克服道路条件变化与汽车载质量、制动器效能因数和胎压等参数摄动及因忽略系统非线性因素而出现的未建模动态特性给汽车制动防抱死系统（ABS）控制带来的不良影响，提高其鲁棒性和控制精度，运用汽车动力学理论，建立了ABS系统的数学模型并进行了适当简化。采用混合灵敏度方法设计了基于滑移率控制的ABS系统日。鲁棒控制器。利用Matlab／Simulink对所设计的鲁棒控制系统进行了仿真，并与传统PID控制作了对比分析。结果表明，ABS鲁棒控制器在控制精度、鲁棒稳定性及响应时间等方面都优于传统PID控制；在汽车载质量、
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