【摘 要】
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提出一种新型永磁吸附式爬壁机器人，采用三角形车身结构，两个三角履带前轮和一个万向后轮，适用于压力容器的圆柱形或球形壁面。利用Pro／E软件建立实体模型，将数据导入ADAMS软件中，
【机 构】
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南通理工学院机电工程学院,南京工业大学机械与动力工程学院
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提出一种新型永磁吸附式爬壁机器人，采用三角形车身结构，两个三角履带前轮和一个万向后轮，适用于压力容器的圆柱形或球形壁面。利用Pro／E软件建立实体模型，将数据导入ADAMS软件中，并对其建立约束、定义材料属性和接触、添加驱动等完成动力学模型建立。以6 m／min的速度进行半径2 m的圆柱面爬行仿真和爬越5 mm余高焊缝仿真，并与传统四轮式机器人对比。仿真结果表明，该爬壁机器人可有效适应圆柱形壁面，与壁面贴合可靠，同时爬越焊缝时可大大减小冲击和振动。
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