【摘 要】
：
目的提出建立并联机器人构件之间运动学关系的算法。方法将6-PTS并联机器人机构的复合关节等效地处理成单自由度关节,利用D-H（Denavic-Hartenberg）方法定义每个连杆的局部坐标
论文部分内容阅读
目的提出建立并联机器人构件之间运动学关系的算法。方法将6-PTS并联机器人机构的复合关节等效地处理成单自由度关节,利用D-H（Denavic-Hartenberg）方法定义每个连杆的局部坐标系和运动学参数,根据运动等同性条件建立机构约束方程,利用逆向齐次变换的方法求解。结果与结论依次求解出全部关节变量和每个连杆的位置表示,在此基础上,应用影响系数理论,建立了动平台与每个连杆之间的速度和加速度的传递关系,为该机构的动力学建模及控制等问题提供了基础。
其他文献
<正>深圳市建设工程交易服务中心从2003年实行电子化交易以来,真实、客观、实时、动态、持续不间断地记录了建设工程招投标过程中各类信息,见证了深圳建设工程招投标十多年的
【正】 目前研究中远距离投篮,提高其命中率,既是技术的需要,又具有战术意义。我们通过对不同距离、不同出手高度投篮的运动力学分析,从理论上揭示了投篮时的合理投射角、抛
八十年代以来,亚洲、拉丁美洲及非洲的一些国家纷纷建立了股票交易市场,对这些国家的经济起飞有着重要意义。泰国曼谷证券交易所上市的股票为200家,总值260亿美元,雅加达股票
【正】 我国自1981年发行第一批国库券以来,连续发行国债己有十年历史,截止去年底,已发行的2000多亿元各种证券中,国家债券占47％。国债的发行对筹集资金,缓解国家财政资金紧张
【正】 在八十年代的今天,中国男排与世界水平相比,呈现出较明显的差距,乃至第24届奥运会预选赛中被淘汰。男排怎么办,早为全国人民所瞩目,所有排球工作者和爱好者都期待着九
进入九十年代,国内兴起了共同基金研究热,本文介绍了亚洲各国发展共同基金的情况,可供我国创建共同基金的借鉴和参考。亚洲共同基金市场的发展,加快了各国金融改革的进程,开
【正】最近一个时期,联邦德国体育界越来越多地讨论体育赞助问题。联邦德国体育领导力求通过赞助来提高各运动队水平,以便在大型国际比赛中赶上民主德国。在斯图加特的“体育
目的从理论计算的角度来研究Fe^3＋对全氟丁酸降解反应的影响,为寻找更有效的实验降解方法提供理论依据。方法以全氟丁酸（PFBA）为研究对象,应用Gaussian09程序,采用密度泛函理论B
目的研究k-U-空间的对偶概念：k-U＊-空间及其性质。方法利用了Banach空间理论的方法。结果与结论 k-U-空间和k-U＊-空间是一对对偶概念,即若X＊是k-U＊-空间,则X是k-U-空间。若X＊是k-U-
【正】 巴塞罗那市前后经过64年的4次申请才获得了1992年奥运会的举办权。这无疑将对西班牙是一个大的促进。数以百万计的美元投资,已被用作提高国内的铁路、公路质量,改进电