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面向煤矿井下事故后非结构化的极端环境，提出了一种多节履带式搜索机器人，先于抢险人员进入井下，探测环境和被困人员情况，并将信息传回控制中心，辅助煤矿救援。通过对机器人工作环境进行分析，建立了井下搜索机器人履带-地面模型，提出了能在复杂非结构环境下灵活越障的机器人整体构型，设计了具有高机动性的行走机构和关节模块，采用机器人仿真软件Webots进行了仿真，为建立实用化的系统工程样机并完成工程试的验验证提供依据。