【摘 要】
：
提出一种由2个不同的三自由度并联机构串接而成的混联机构,针对下端和上端并联模块分别建立速度雅可比矩阵,然后通过上下两个并联模块的运动关系,建立整个混联机构的整体雅可
【机 构】
：
江南大学机械工程学院,上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（50905075）,机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目（MSV201407）,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目（FM-201402）
论文部分内容阅读
提出一种由2个不同的三自由度并联机构串接而成的混联机构,针对下端和上端并联模块分别建立速度雅可比矩阵,然后通过上下两个并联模块的运动关系,建立整个混联机构的整体雅可比矩阵.雅可比矩阵是分析机构奇异位形的基础,通过令机构整体雅可比矩阵行列式为零,从而得到机构奇异的非线性方程来研究混联机构的奇异位形,同时运用MAPLE软件绘制出机构的奇异轨迹.该方法建立了由2个并联模块组成的混联机构的雅可比矩阵,具有一定的理论意义.
其他文献
星期天,我和妈妈去买菜,看见有卖蘑菇的,我就说:“妈妈,我要吃蘑菇。”妈妈说:“好,妈妈给你买。”我们来到菜摊前,妈妈问:“老板,蘑菇多少钱一斤?”“九块。”“称一斤吧。
目前,警察执法滥用公权力,侵犯公民人身自由权的案例时有发生。本文从几个典型案例分析入手,提出警察执法要切实注意不得侵犯公民的人身自由权。
At present, cases of poli
以气候特征、能源结构及利用情况、能耗现状为基础，分析福州地区能耗特点，表明煤炭仍将是福州地区能源的支柱产业，居民生活用电能耗所占比例较大，用气市场潜力较大。从改善和优化
开放服务环境下,服务缺乏结构化描述信息难以进行精确内容匹配,同时面向服务功能的推荐具有强上下文约束,目前已有的推荐方法在此应用场景下难以实施.针对这一问题,研究并提
昨天晚上,妈妈请同事到“辣妹子”餐馆吃饭,带了我一起去。饭后妈妈让服务员结账,服务员递过账单并说275元,妈妈给了服务员300元,后来服务员找回一叠钱给妈妈,我算了一下:300
数值模拟是研究工程气固多相流中辅助试验方法的一种强有力的工具，本文采用数值模拟方法，对东锅DG440／13．7-Ⅱ2型循环流化床锅炉的燃烧进行了研究，计算分析了炉内的流动、温度分布
2009年辽宁污染减排指标继2007年首次实现“双下降”、2008年实现大幅下降后，再一次实现了历史新突破。经国家核定，全省二氧化硫排放量105．14万t，比2005年下降12．16％，提前完成“十一
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
以红松、白松、落叶松、玉米秸秆等不同生物质为原料，对流化床反应器热裂解制取的生物油进行了研究试验，通过对生物油的物理特性及其成分的分析，得出的实验结果表明：红松制取的生
从空气源热泵系统的工作原理和特点着手，并结合工程实例，突出介绍其节能的优越性和广阔的应用前景。实例中空气源热泵系统于2009年竣工投入运行，经节能监测部门跟踪监测，经济效益