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以降低碰撞检测的复杂程度为指导原则，从CRT工业机器人的运动特点出发，提出了基于最大运动空间分层索引模型的碰撞检测方法。结果表明，该方法将CRT工业机器人运动过程中的三维碰撞问题有效地简化为判断平面上一点与一封闭轮廓曲线之间位置关系的二维问题，具有算法简单、检测速度快和检测碰撞点准确等特点。通过实际开发系统实例的运行，证明了方法是正确和有效的。