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无人直升机在悬停／小速度飞行阶段具有特殊的物理特性，给控制系统的设计带来了诸多技术难题；针对无人直升机悬停／小速度段位置控制的需求，提出了一种基于“姿态角阻尼内回路”的位置控制结构，该控制结构采用内回路姿态角阻尼增稳，外回路位置控制的控制方式；并且针对增稳回路自适应性、抗风补偿和位嚣控制精度等问题，分别采用前馈自动配平机制与非线性PID控制方法对常规控制律进行改进；仿真验证表明，所提出的控制策略和控制律设计结果达到了较好的控制效果。