【摘 要】
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为了提高自动导引车(AGV)的定位精度,实现多个站点精确停靠,本文利用Data matrix二维码的显著特征和预存在二维码中的位置信息对AGV进行导航和定位。鉴于受地面不平和打滑等
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为了提高自动导引车(AGV)的定位精度,实现多个站点精确停靠,本文利用Data matrix二维码的显著特征和预存在二维码中的位置信息对AGV进行导航和定位。鉴于受地面不平和打滑等因素影响AGV在运行过程容易跑偏的问题,采用二步纠偏法在导航方向上对AGV进行纠偏。具体而言,首先采用纯追踪运动模型实现位置纠偏,然后采用于积分分离PID实现角度纠偏。实验证明,采用二维码导航的AGV运行平稳,定位精确。
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