【摘 要】
：
针对移动机器人室内环境的场景定位问题,研究和提出了一种基于视觉光学与深度特征融合的机器人场景匹配定位算法.首先针对摄像机采集到的光学图像和相应的深度图像信息进行预
【机 构】
：
北京科技大学计算机与通信工程学院,材料领域知识工程北京市重点实验室,清华大学计算机科学与技术系
论文部分内容阅读
针对移动机器人室内环境的场景定位问题,研究和提出了一种基于视觉光学与深度特征融合的机器人场景匹配定位算法.首先针对摄像机采集到的光学图像和相应的深度图像信息进行预处理,均匀采样后分别对其进行尺度不变特征变换SIFT的特征提取.然后将2组特征进行特征融合,并利用局部线性编码LLC算法进行特征编码.最后应用线性分类器对场景图像进行分类和匹配,得到场景定位信息.在基于PowerBot移动机器人和微软公司Kinect传感器搭建的机器人实时场景定位系统中,针对设计的算法,进行了实验验证.实验结果显示,提出的算法获得
其他文献
铌钢主要用于大型船舶和海上工程建设，所以铌钢的耐海水腐蚀性能非常重要。研究了铌钢和不含铌钢在海水中不同腐蚀阶段的交流阻抗谱和腐蚀电位，获得了腐蚀过程的电荷传递电阻。
采用瞬间液相扩散复合原理生产钢质蜂窝夹芯减振板的关键问题之一是中间夹层助复剂的选择和配制。采用正交设计方法设计了一种以铜为基体元素、锌为主要合金元素，再添加微量元
在苏州教育行政部门的一份汇报材料上，记者看到—社会导向过分关注学生和学校学业考试成绩，只以考试成绩作为评价教育的标准，在这样的大环境下，“名校情结”不断膨胀，社会公众将“
为了提高最差用户位置算法的可用性,提出了一种改进的临界圆算法.阐述了最差用户位置算法存在搜索效率低的缺点,严重制约了其在完好性监测中的应用.针对传统最差用户位置算法搜索效率低的缺点,在临界圆法的基础上,通过揭示了星下点、轨道误差向量与最差用户位置之间的关系,增加了最差用户位置搜索的几何约束,提出了一种改进的临界圆算法,提高了最差用户位置的搜索效率.最后以GPS为例,通过算例验证,在限差设为10 m
到了约定的时间去采访时，他正忙碌着接待来访客户、洽谈业务。尽管非常忙，当我们一行走进东吴证券总裁助理新区总部总监孙中心的办公室时，他还是用一贯的爽朗笑声热情地招呼，在融
以风力机为对象,研究多部件系统的维修决策与优化问题,提出基于有效年龄的多部件维修优化模型.采用等周期检测方式,采取＂继续工作＂、＂预防性维修＂和＂更换＂3种维修策略,分析在各检测
近日，四川眉山景区和乐山大佛景区联合举行“渝峨乐”旅游精品线路推介会．将没有受到地震影响的部分四川景区与重庆旅游景区结合．推出灾后首个入川旅游新产品。会上，重庆市旅游局
为了改善纳米TiO2的分散性能和细化其颗粒尺寸,采用超声波强化均匀沉淀法制备纳米TiO2.首先以工业级硫酸氧钛为原料,用均匀沉淀法制备纳米TiO2,通过对比试验来反映超声波对于
在天堂苏州，你不得不做哪些事情？在《现代苏州》杂志创刊一周年之际，本刊与苏州手绘工作室联合举行读者主题荐评活动——“你在苏州必做的十件事情”。如果你有好的推荐，欢迎来电
经典案例：客户情况：王先生夫妇年龄均为35岁，都是事业单位工作，有一个4岁小孩。资产状况：王先生月薪6000元，其妻月薪4000元，存款25万元（活期5万，其余为定期），自有90平方米住房一套，家庭月