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为了解决三维重建中运算复杂、计算量大导致的重建实时性较低的问题,通过对有向距离函数三维重建算法进行并行性研究,设计出一种基于CUDA框架的并行处理算法。采用"共享内存"、"两次归约"求和等策略在GPU上进行并行加速。实验结果表明,并行的算法相比于串行算法具有明显的加速效果,位姿估计部分最高加速比为17.88倍,可以稳定、实时地进行物体或场景的三维重建。