【摘 要】
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对于一类具有不确定性扰动的非线性系统,提出了一种积分补偿的滑模控制器设计方法.为消除抖动现象,在切换面的邻近设置一边界层,在边界层外部,采用滑模控制方法驱动系统状态
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对于一类具有不确定性扰动的非线性系统,提出了一种积分补偿的滑模控制器设计方法.为消除抖动现象,在切换面的邻近设置一边界层,在边界层外部,采用滑模控制方法驱动系统状态进入边界层.在边界层内部,在传统连续控制的基础上,引入积分补偿作用,以改善系统的稳态性能.对控制系统的稳定性进行了分析,并以倒立摆为对象进行了仿真验证,结果表明该控制方法是有效的.
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