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在研究一种弹性腿机构的基础上，建立了两足步行机器人的动力学模型，设计了上阶梯的动步态，仿真结果表明，在腿机构的适当位置加入弹性阻尼元件能够减少驱动力矩（力）以及驱动功率的峰值。
具有弹性阻尼环节的步行机器人动步态仿真
【摘 要】
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在研究一种弹性腿机构的基础上，建立了两足步行机器人的动力学模型，设计了上阶梯的动步态，仿真结果表明，在腿机构的适当位置加入弹性阻尼元件能够减少驱动力矩（力）以及驱动功率的峰
【机 构】
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华中理工大学机械科学与工程学院
【出 处】
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华中理工大学学报
【发表日期】
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1999年5期
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