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在多Agent环境中,许多任务并不是一个Agent可以独立完成的,在出现能力不足或条件不足时,必须联合多个Agent成员来完成该任务。针对这种情况,从时间和优化两方面对协作加以考虑,首先从时间方面考虑,通过建立任务树并利用时间可靠性使多Agent的协作在时间上得以保证,然后利用模糊算法选择最优协作策略,最后将两者结合起来以保证所选择的协作策略最佳。