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本文介绍了对要求套入垫圈,特别是普通开口弹簧垫圈的螺栓自动装配关键技术的一些研究成果,研究工作主要包括螺栓及垫圈的自动输送和定向定位,螺栓-垫圈的合套,合套结果的检测及失败组件的剔除,螺栓组件的夹持、插入及旋进,前后功能动作的非同步联系等。基于这些研究成果研制成功的一套螺栓-双垫圈自动合套旋入机组已在“应用机器人的吊扇电机自动装配线”上成功入线工作。