UWB与SINS融合的行人导航方法

来源 :系统仿真学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ZS54902

【摘要】

：

针对惯性导航的误差随时间不断累积、UWB在室内复杂环境中很难持续跟踪的问题,提出采用扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter,EKF)融合UWB与SINS行人导航方法。利用UWB辅助SINS。采用零速修正算法,在零速时刻触发EKF,通过SINS提供的速度误差观测量和UWB提供的位置误差观测量对SINS进行修正,抑制误差累积。在UWB信号中断时,将未中断时UWB输出的位置作为起始位置

【作者】

：

杨洋李擎

【机构】

：

北京信息科技大学智能控制研究所,高动态导航技术北京市重点实验室,北京 100192

【出处】

：

系统仿真学报

【发表日期】

：

2019年12期

【关键词】

：

行人导航捷联惯性导航超宽带扩展卡尔曼滤波数据融合

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

发生炉煤气洗涤废水封闭循环后污染物增长的平衡规律研究

大量的实验及环境监测数据表明，烟煤煤气站发生护煤气洗涤废水长期完全封闭循环运行后，废水中以挥发酚为主的污染物浓度不会无限增长，存在着动态平衡．在平衡范围内，挥发酚浓度为１３００—

期刊

洗涤废水封闭循环发生炉煤气挥发酚水中悬浮物循环回用环境监测数据水污染防治手册浓度值混凝气浮

可缩钻井井壁设计理论研究

提出了特殊地层条件下有竖直附加力存在时的新型可缩钻井井壁结构形式，对槽型圈可缩装置的计算方法进行了研究。通过模拟试验得到了相应的设计参数，提出了新的井壁设计方法。

期刊

井壁结构设计方法模拟试验附加力可缩钻井井壁井壁破裂特殊地层加劲肋计算方法极限承载能力

跌倒检测的时频特征提取方法研究

针对跌倒检测特征值提取的问题,提出了通过分数阶Fourier变换(FractionalFourier Transform,FRFT)进行时频分析并提取特征值的方法,通过穿戴在人体上的15个IMU采集运动过程中的惯性数据,经过多阶次分数阶Fourier变换后,分析并比较其特征。比较了8种跌倒姿态的特征分布及这8种跌倒姿态与4种日常运动的特征分布,验证了将分数阶Fourier变换应用于跌倒检测的可行性

期刊

跌倒检测分数阶傅里叶变换惯性传感器特征提取

山西鲜食玉米产业化发展现状·存在问题及对策建议

鲜食玉米是山西省发展有机旱作农业的重要经济作物之一.详细阐述了世界、我国和山西省鲜食玉米产业发展现状,从产业链中的品种、生产、加工每个环节上分析了产业存在的问题,

期刊

鲜食玉米发展现状对策建议山西

邮储银行小额信贷发展策略研究——以A市分行为例

农业是我国经济发展的基础，而“三农”问题关系党和国家事业发展全局，关乎社情民心。近几年来，国家对于农业的重视程度越来越高，而农村及农民的信贷资金需求也是与日俱增。中国邮

学位

邮储银行小额信贷管理能力SWOT分析

来源国形象对消费者购买意愿影响的文化差异研究——以中国与哥伦比亚消费者为例

尽管我们正处于全球经济一体化的大背景下，但这并不代表人们的消费习惯也完全受到全球化的影响，事实上，最终让消费者产生购买意愿，并且付诸购买行为的往往是本土文化。作为世界闻

学位

来源国形象消费者文化差异购买意愿

面向车间突发事件的智能协同组网方法

由于制造车间作业环境复杂,异常突发事件都会对生产车间造成巨大的安全威胁和经济损失。车间生产现场异常事件数据难以连续、快速、完整传输一直是车间突发事件感知过程中的突出问题。针对该问题,提出一种智能协同组网方法,通过模糊处理方法将异常事件分为不同警戒级别,引入机器人智能体担任Sink智能节点,基于事件优先级改进传统组网方法,将智能节点和簇头节点协同组网,解决了当前组网方法不能及时有效应对车间突发异常事

期刊

突发事件智能体协同组网智能节点

核因子κB与2型糖尿病关系的研究进展

近年来研究显示2型糖尿病是一种与炎症有关的疾病,炎症可以导致胰岛素抵抗和动脉粥样硬化.此外炎症尚参与胰岛β细胞损伤.NF-кB是一种重要的转录调节因子,其在细胞信号传递

期刊

NF-кB胰岛素抵抗2型糖尿病动脉粥样硬化

考虑相关噪声与网络延迟的多传感器数据融合

针对多传感器系统中存在的相关噪声以及网络延迟问题,提出了一种带有缓存器的序贯式融合滤波算法.利用正交迭代法解除了噪声之间的相关性.针对不可靠网络导致的延迟甚至丢包

期刊

correlated noisescommunication delaysorthogonal transformationbuffersequenti

黄克诚晚年的两次重要谈话

粉碎“四人帮”以后,黄克诚同志又被任命为中央军委顾问,后来又出任中央纪律检查委员会的常务书记。在这段时间里,他有过两个看来和中纪委的工作关系不是很大的讲话——这又

期刊

粉碎“四人帮”常务书记胡乔木端正党风双目失明十大元帅创建时期人说写信人一封信

UWB与SINS融合的行人导航方法

与本文相关的学术论文