【摘 要】
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本文以Baxter双臂机器人为研究对象,借助三次多项式插值法、五次多项式插值法等关节变量空间轨迹规划方法,采用D-H法建立机器人的连杆坐标系,利用Robotics Toolbox构建运动学模型,仿真双臂机器人7个关节的角度轨迹曲线、速度曲线和加速度曲线。通过对比分析,具有6个约束条件的五次多项式插值法可以让加速度曲线不存在跳变,各关节运动轨迹更加平稳、连续,能够提升双臂机器人运动的平稳性、双臂协作
【基金项目】
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江门市科技局项目“双臂工业机器人轨迹规划与仿真研究”（立项编码：2019JC02024）；
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本文以Baxter双臂机器人为研究对象,借助三次多项式插值法、五次多项式插值法等关节变量空间轨迹规划方法,采用D-H法建立机器人的连杆坐标系,利用Robotics Toolbox构建运动学模型,仿真双臂机器人7个关节的角度轨迹曲线、速度曲线和加速度曲线。通过对比分析,具有6个约束条件的五次多项式插值法可以让加速度曲线不存在跳变,各关节运动轨迹更加平稳、连续,能够提升双臂机器人运动的平稳性、双臂协作能力,让其完成复杂的生产工作任务。
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