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本文在已有的步态基本参数的基础上,根据人体步行的一些特点(如周期性、近似刚体运动等),使用Fourier三角级数和多刚体动力变分原理,建立了人体步行时下肢活动的运动学和功力学方程。将这些算法编程后与S9-2型微机化步态分析系统相连,经实践应用取得了一些有用的数据和曲线,并对它们在截瘫助行装置、人互关节等设计中的应用进行了讨论。