【摘 要】
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PBIR—1是用于汽车驾驶室外壳点焊的五自由度示教再现工业机器人。它采用电液伺服系统,专用计算机点位控制,属于高速、中型的工业机器人。工业生产及其它作业对其提出的基本
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PBIR—1是用于汽车驾驶室外壳点焊的五自由度示教再现工业机器人。它采用电液伺服系统,专用计算机点位控制,属于高速、中型的工业机器人。工业生产及其它作业对其提出的基本要求是速度快,并须保证必要的定位精度。而速度、定位精度与稳定性是相互矛盾的。在这类工业机器人中,此种矛盾更为突出,当采用点位控制时尤为严重。
The PBIR-1 is a 5-DOF teach-and-reproduce industrial robot for spot-welding car cab housings. It uses electro-hydraulic servo system, dedicated computer point control, belonging to high-speed, medium-sized industrial robots. Industrial production and other operations to its basic requirements are fast, and to ensure the necessary positioning accuracy. The speed, positioning accuracy and stability are contradictory. In such industrial robots, this contradiction is more prominent, especially when using point control.
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