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混合动态系统的估计问题其本质是利用观测值进行滤波,本文首先描述了基于贝叶斯理论粒子滤波算法,该算法可应用于非线性、非高斯系统中.针对粒子的退化和贫乏问题,并提出了基于灰色模型的改进算法.灰色系统理论可以对小样本空间进行建模预测,它对样本有无规律没有严格的要求,不要求知道样本是何种分布.数字仿真对算法进行了检验,表明按照改进的采样方法有效的遏制粒子退化和贫乏.