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文章针对动态环境下的单个无人机进行攻打多个移动目标的路径规划问题提出了一种基于Voronoi图的算法。Voronoi图首先被用来建立静态的威胁场,同时确定并且计算路径规划的威胁总代价。接着通过分析威胁场的分布对于dijkstra算法进行了改进和优化,针对Voronoi图之外的路径点生成局部路径,而针对Voronoi图内的路径点则采用Dijkstra算法沿Voronoi图的边缘进行向移动目标的循迹,最后在matlab平台上对于文章提出的路径规划方法进行了仿真分析,仿真结果验证了文章所提算法的有效性及鲁棒性。