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在机构学研究中机构运动仿真非常重要。该文根据仿真活动生命周期,研究总结出三类机构运动仿真方法,深入分析了各类方法的特点。第一类方法基于模型解算,以提高模型求解效率为核心;第二类方法基于辅助建模,以提高建模效率为核心;第三类方法基于虚拟现实技术,属于虚拟仿真范畴,它以提高仿真结果理解效率(以可视化与交互性)为核心。三类方法的发展变化体现了仿真活动"以人为本"的指导思想,指出虚拟仿真是机构运动仿真的主要趋势。在MatLab平台上以曲柄摆杆机构为例详细探讨了三类方法的实现过程。该文对于如何有效利用仿真方法