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考虑到ADS-B监视系统数据存在各种误差以及低空航空器飞行特点，提出一种基于ADS-B数据的跟踪监视新方法。采用可设置判断门限实现飞行多模态间切换，在平稳航段发挥卡尔曼算法的优势，在机动航段保持RMIMM平滑稳定性能。该算法综合性能超越传统基于卡尔曼滤波的监视算法，有效克服卡尔曼滤波对高频部分反应迟钝的不足，又保留低频部分的良好跟踪特性。建立在多模态切换的基础上，实现不同模式的快速预测，为航迹预测提供基础。