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本文在柔性多体撞击系统动力学方程的基础上,将撞击看成是一种扰动,设计了一个稳定的控制器以使撞击扰动对控制输出的影响达到最小的目的,在分析过程中采用H∞控制原理对该问题进行了研究.在计算中,将精细积分法应用于状态动力学方程和Riccati方程的求解中,使计算精度得到大幅度提高.最后通过数值例题说明了本文方法的有效性.