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PID控制器被广泛应用于控制各种稳定的系统，其参数可采用ZieglerNichols的方法进行确定，但对于不稳定系统采用PID控制，一般需进行大量的调试工作。此处采用双环PID控制，先将系统内环转化为稳定的控制模型，再通过外环控制器改善系统性能，针对永磁型无轴承电机（PMBM）的数学模型，设计了PID．PD控制器。此处给出了无轴承系统PID．PD控制与传统PID控制间的关系，即该方法可用于永磁无轴承电机调试现场中PID参数的预估，仿真和实验证明了该方法的可行性。