基于改进随机抽样一致算法的视觉SLAM

来源 :天津大学学报(自然科学与工程技术版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：fenghuah

【摘要】

：

同时定位与地图构建(SLAM)在智能驾驶和机器人技术中发挥着重要的作用.针对传统随机抽样一致(RANSAC)算法对噪声敏感的问题,提出了一种改进的RANSAC算法,命名为LORANSAC,简称LO*.该算法包含内点筛选和非线性优化两部分.首先,在传统RANSAC算法估计出较好的模型后,保存在这个模型下得到的内点,在这些内点中随机选出一个子集,以进一步缩小内点的选择范围,迭代地进行模型估计.然后,对

【作者】

：

徐岩安卫凤

【机构】

：

天津大学电气自动化与信息工程学院

【出处】

：

天津大学学报(自然科学与工程技术版)

【发表日期】

：

2020年10期

【关键词】

：

机器视觉同时定位与地图构建随机抽样一致 machine visionsimultaneous localization and mappingrandom

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目(61372145),青海省基础研究资助项目(2017-ZJ-753),天津大学自主创新基金资助项目(2015XZC-0005).

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

焊枪自转角对焊接机器人能量消耗的影响

结合弧焊焊接的内在特性,给出了机器人焊枪自转角的定义.基于三相功率分析仪,搭建了机器人功率消耗的测量平台.针对1G、2G和3G位置的直焊缝焊接,使用该平台测量了CMT弧焊焊接机器人在不同焊枪自转角作业过程中消耗的瞬时功率.计算并对比了机器人的平均功率,发现在这3种位置,改变焊接起点和终点的焊枪自转角,机器人在整个运动过程和焊缝段消耗的平均功率都有显著变化.机器人在焊缝段和整个运动过程中的功率消耗变

期刊

能量消耗焊枪自转角焊接机器人直焊缝焊接位置energy consumptionwelding gun rotation anglewelding ro

中华诗词文化在幼儿音乐教学中的创新运用策略分析

摘要：新的教育教學形势下，幼儿音乐教学工作开展，要注重加强传统文化在幼儿音乐教育教学中的应用，引导幼儿感知传统文化内涵的同时，提升音乐课堂教学效果及教学质量，为幼儿更好地成长及发展打下坚实基础。文章探讨了中华诗词文化在幼儿音乐教学中的应用策略，希望能够为幼儿音乐教学工作的有效开展提供一些参考和借鉴。　　关键词：中华诗词文化;幼儿音乐;创新运用　　一、前言　　中华诗词文化是我国传统文化的重要组成部

期刊

中华诗词文化幼儿音乐创新运用

红薯叶中黄酮类化合物的超临界提取研究

研究了超临界流体萃取红薯叶总黄酮的影响因素,并对生产工艺进行了优化设计。在单因素试验和正交试验的基础上,得到了红薯叶的超临界萃取工艺的最优化条件:萃取压力30 MPa,萃

期刊

超临界CO2萃取红薯叶黄酮

黑龙江民族体育旅游项目分类开发策略与可持续发展研究

黑龙江民族体育旅游发展具有得天独厚的优势条件。通过阐述、分析黑龙江民族体育旅游项目现状及其分类,用旅游系统理论提出民族体育旅游项目分类开发策略,并从资源、环境、产

期刊

黑龙江民族体育旅游项目分类开发策略可持续发展研究

借助信息技术激活中职音乐欣赏课堂

摘要：中職音乐课中，音乐欣赏是非常关键的部分，中职学生因为本身文化基础不好，音乐方面也是十分薄弱，因此艺术素养并不乐观，音乐欣赏的实际开展质量不是十分理想，在音乐欣赏中对信息技术展开应用，可以为音乐欣赏课注入新的发展活力，将学生在音乐欣赏课中的积极性调动起来，提升音乐欣赏课的质量以及效率。教师要加强音乐欣赏课与信息技术的充分整合，从而让学生能对艺术作品展开直观鉴赏，加强对学生的审美教育。文章分析如

期刊

信息技术中职音乐欣赏课堂

基于改进随机抽样一致算法的视觉SLAM

其他学术论文