【摘 要】
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设计研究了一种基于直流电机为驱动元件的新型仿人步行机器人.主要实现了以并联平行四杆机构为腿部驱动构件的机械结构,并加以限位开关作为步态坐标反馈.通过调节PWM波形来控
【基金项目】
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河北省高等学校青年拔尖人才计划项目(BJ2016017);2017年度河北省大学生创新创业训练计划项目(201710084015)
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设计研究了一种基于直流电机为驱动元件的新型仿人步行机器人.主要实现了以并联平行四杆机构为腿部驱动构件的机械结构,并加以限位开关作为步态坐标反馈.通过调节PWM波形来控制直流电机的转速转矩,延时时间及复位开关来控制步距,解决了步行过程中出现的问题,提高了行走的稳定性.对原理样机进行试验,结果表明该仿人机器人运行良好,步态平稳,精度较高.
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