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阐述了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法.首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵,其次给出了基于该矩阵的多臂自由飞行空间机器人协调操作分解运动速度控制算法,最后用计算机仿真验证了该算法的正确性.
多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法
【摘 要】
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阐述了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作运动控制算法.首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵,其次给出了基于该矩阵的多臂自由飞行空
【机 构】
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华北电力大学,哈尔滨工业大学
【出 处】
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哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
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2004年10期
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