倒立摆伺服系统中的干扰补偿控制

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研究了基于交流永磁同步电动机的倒立摆伺服系统的干扰补偿控制问题。在采用频率响应法辨识出电机速度环模型参数的基础上,利用干扰观测器对倒立摆伺服系统中由系统参数变化、机械非线性等产生的干扰加以估计,并将其作为补偿信号反馈到输入端。实验结果表明,采用干扰观测器的倒立摆伺服系统具有较强的鲁棒性。
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