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这是一个不断扩充的武器系统，由于其发射原理的多样性和战术功能的迅速拓展，使长期笼统称谓的“火箭筒”或“反坦克火箭”显得越来越不适宜，“步兵肩射筒式武器”的称谓应运而生。“步兵”指此类武器装备对象是步兵，当然包括海军陆战队和空降兵。“肩射”指此类武器采用肩扛射击的方式，具有无后坐或微后坐的特点。“筒式”指其结构形式。包容了多种发射原理。除了火箭、无坐力炮、高低压和“戴维斯”平衡抛射等基本方式，还有无坐力炮 火箭增程、平衡抛射 火箭增程、高低压 火箭增程等多种复合发射方式。
应战而生的武器装备
二战中，面对以坦克、装甲车和飞机为突击武器的“闪击战”时，各国发现他们的部队是何等的脆弱，其反坦克武器又是何等的低劣。面对坦克装甲防护能力的提高，曾在一战中显赫一时的反坦克枪已显得黯然失色。再加上30年代经济危机的影响，反坦克武器的发展滞后、装备不足，迫使各参战国加速反坦克武器的研发。其间装有塑性装药的反坦克手榴弹成为步兵与坦克“肉搏”的手段，破甲枪榴弹也使步枪反坦克再次成为现实，而“巴祖卡”和“铁拳”却引发了步兵反坦克武器发展的革命，孕育出一类新型步兵武器——步兵肩射筒式武器。
1941年，一位挚爱火箭的美国陆军上校斯金奈(Skinner)研制成功了一种采用筒式发射、以折叠尾翼稳定的简易肩射火箭。1942年春，斯金奈上校将MIO式榴弹战斗部与火箭发动机相结合，在事先未作安排的情况下，贸然在阿伯丁试验场上露相，取得了意外的成功，受到地面部队发展部巴尼斯少将及其同僚的认可，当场决定小批量生产。同年初夏，经过射击表演后，这种武器开始大批订货并投放非洲战场，这就是M1型60毫米反坦克火箭筒。该武器最初由美国通用电器公司生产，是一种可重复装填的火箭发射系统。由于其发射筒跟当时一位广播喜剧大师鲍勃·伯恩斯自制的粗管长号“巴祖”十分相似，因此人们将它亲昵地称为“巴祖卡”，这个名字一直沿袭至今并驰名于世。“巴祖卡”的装备改变了盟军步兵反坦克的被动局面。而这种火箭筒的优越性也很快被德国发现。七八个月之后，一种德国的“巴祖卡”就配发给部队，这就是被称为“坦克杀手”的88毫米反坦克火箭筒。
与“巴祖卡”并驾齐驱的是德国的“铁拳”反坦克武器。“铁拳”由德国兰格韦勒博士(H·Langweiler)发明，被称为“喷气式空心装药反坦克榴弹”或“轻型火箭筒”。1942年研制，1943年开始出现在苏德战场上。该武器是一种一弹一筒、一次性使用的反坦克武器。其发射筒是一个金属圆管，形状极为简单，外侧装有简单的杠杆式击发机和折叠表尺，表尺平时折叠放置在发射筒上，并盖住击发机，形成一道携行保险。发射筒的前端装有超口径破甲弹，用以保持飞行稳定的4片弹性尾翼平时卷叠在发射筒内，其后端装有发射药。该武器操作极为简单：射手将发射筒扛在肩上或夹在腋下，左手握住筒口后方；竖起表尺，低下头使表尺照门、弹体上缘与目标构成一直线；右手按压击发机，即完成发射。由于发射筒内火药气体向前推送榴弹的同时，也从发射筒后端喷射出去，使发射筒保持平衡，因此“铁拳”实际上是一门小型无坐力炮。二战期间生产了一系列的型号，主要型号有30K、30、60、100和150等。所有型号的发射筒没有改变，但武器全重和威力有很大变化。
平淡无奇的蓄发装备
在二战后的15年里，虽无鲜明特色装备，但在步兵肩射筒式武器技术研究中却处于储蓄能量、伺机待发的状态。期间，法国首先发展了SS10反坦克导弹，美国对“巴祖卡”进行改进，倒是苏联巧妙地将德国的“铁拳”改造成一个全新的武器，拉开了一代名“筒”发展的序幕。
二战期间，美陆军意识到M1“巴祖卡”口径太小，着手设计口径为3，5英寸(88，9毫米)的改进型，虽获成功，但未被采纳。直到1950年，美军才匆忙装备M18AI型“改巴祖卡”和M20型“超巴祖卡"88，9毫米反坦克火箭筒。与M1相比，其发射器采用前后筒两体结构，除口径和威力增大外，没有更突出的特点。
苏联RPG-2型40毫米反坦克武器是战后步兵肩射筒式武器中值得一提的装备。它在保持德国“铁拳”无坐力炮发射特征的同时，将弹丸和发射装药一体化设计，利用筒口凹槽与弹丸凸销定位保证了弹药装填的方向性，简化了弹药结构，实现了弹药的重复装填。发射器为整体圆形长管，前部为击发机构和准星，中部有玻璃钢护套，后部为平面圆柱体，尾部装有突缘状偏流装置。击发机构由回弹式击针组件和扳机保险等组件构成，折叠式机械瞄准具由准星和表尺组成。配用的PG-2式破甲弹由聚能战斗部、引信、弹体、尾翼、发射药管等部分组成，发射药管与破甲弹分装，射击前与破甲弹旋拧组装。
卓尔不凡的经典装备
二战后直至今日，在世界上堪称脍炙人口的步兵反坦克武器当属苏联的RPG-7型40毫米反坦克武器和美国的M72型56毫米反坦克火箭筒。两个武器的研发源于50年代末，装备始于60年代初，历经40余年。其后续产品也层出不穷。由于其良好的人机适应性和机动性，始终没有离开战场。
RPG-7型40毫米反坦克武器于1962年装备部队，在无数次战争或冲突中表现非凡，深受用户的赞扬，在原华沙条约的卫星国、非洲以及亚洲的许多国家中大量生产和装备使用，我国的69式40毫米火箭筒就是RPG-7火箭筒的改进型。该武器采用“无坐力炮 火箭增程”的发射原理：无坐力炮原理赋予火箭弹初速和初始飞行姿态，火箭增程发动机为火箭弹提供了最大飞行速度、平伸的弹道和较远的射程。与“铁拳”和RPG，2所不同的是，发射筒采用燃烧室和喷管的典型无坐力炮的结构，提高了火药气体的燃气效率。火箭增程发动机置于全弹的中部，斜置多喷管在战斗部的后方，钢质发动机壳体内装有单孔管状双基推进剂。发射药管旋接在增程发动机的后面，内有铝制尾管、尾翼和涡轮。火箭筒上有握把、击发机、机械瞄准具、瞄准镜座和隔热护套，并配有小握把。击发机和握把于一体，包括扳机、保险机、击锤和击针。通过击锤的打击，击针上下运动，激活火箭弹上的火帽，点燃发射药管内的发射药。由于采用膛口装填超口径弹，为其弹种的拓展和威力的调整提供了便利。目前，除折叠空降型发射器外，多达近20种的火箭弹极大地丰富了该武器的作战功效，包括杀伤、爆破和攻坚等弹种已装备部队。
M72系列66毫米反坦克火箭筒是美国赫西东方公司于1958年研制，1962年定型。70年代，拥有生产权的挪威福克斯公司对M72进行了系统改进，陆续生产了M72A1、M72A2、M72A3、M72E4、M72E6等几种产品。在完善结构的同时，破甲 威力也从单纯追求破甲深度到注重破孔直径和破甲后效，成为集破甲、杀伤、攻坚破障等作战效能的多用途武器。M72火箭筒包括发射筒兼包装筒、击发装置、瞄准具和火箭弹。抽拉叠套结构的发射筒由内外筒组成，外筒由玻璃钢制成，内筒由铝合金制成。内筒上方有一金属拉杆，可平直后拉。击发装置和瞄准具同拉杆联动。拉动内筒，拉杆后移，依次释放外筒上方的立框式前表尺板和后觇孔瞄具。到位后，杆式击针待击。此时前拉保险杆，即成待发状态，按压击发按钮即可发射。火箭弹由M18型66毫米空心装药战斗部、M412弹底引信和M54火箭发动机组成，发动机采用底火 传爆导管的点火装置。M72系列火箭筒的最大特点是重量轻、威力适中、操作简单、不占编制、临时配发，其便携性和使用方便性深受士兵的喜爱，在越南战争、两伊战争和第四次中东战争，以及在世界各种军事冲突中广泛用于反装甲、攻坚破障和攻击机动车辆等，成为当今世界上产量大、用户多、资格最老的一次性使用的轻型反坦克火箭筒。
特色鲜明的西欧装备
冷战期间，西欧对于步兵肩射筒式武器发展的指导思想与美苏发展“轻便机动”有所不同。由于西欧国家面对苏联强大的坦克威胁，加上其国土幅员浅近，难以构成大纵深防御，因此着力开发研制防御型反坦克火箭，逐步形成了大弹径(90～120毫米)、远射程(直射距离300米以上)和大质量(达9～14千克)的防御型反坦克火箭。如英国的“劳”80式94毫米火箭筒、法国的“阿皮拉斯”112毫米火箭筒、瑞典的AT-4型84毫米火箭筒。同时，从城市化发展与城市作战的需要出发，积极开展适用于有限空间或狭小空间发射的步兵肩射筒式武器，以适应城区巷战的需要，其典型装备有德国的“弩”式64毫米反坦克武器和“铁拳”3式60毫米反坦克武器。
“阿皮拉斯”112毫米反坦克火箭筒由法国于1978年研制，1983年批量生产装备部队，并销往芬兰、意大利、约旦、乍得、沙特阿拉伯、韩国、伊拉克等10多个国家。发射器由兼作包装筒的发射筒、发射机构和密封装置等组成。发射筒用凯夫拉复合材料绕制而成，下方有发射机构和肩托，左上方是可重复使用的光学瞄准镜，射手可从左、右方瞄准射击。发射筒前部有聚苯乙烯导流器。破甲火箭弹由战斗部、引信和火箭发动机等组成。发动机燃烧室用芳酰胺纤维缠制而成，装药设计独特，内装截面呈“Q”型的147根改性双基推进剂。使火箭弹能获得比较高的初速。作为一次性使用的反坦克武器，武器系统配备带有双分划线的光学瞄准镜(放大倍率为4倍)和光电火控系统，同时还配用微光瞄准镜和像增强夜视仪，技术装备多。装备瑞典陆军。由于它轻小且能发射多种弹药，立刻引起许多国家的极大关注，很快就成为班组理想的火力支援武器，在世界30多个国家装备使用，成为世界应用最广泛的反坦克武器之一。M2卡尔·古斯塔夫无坐力炮的身管内带有24条膛线，后方为喷管。身管上方装有提把和光学瞄准镜，下方为击发机构、握把、小握把和两脚架。70年代初根据军方的要求，生产厂家研制定型了M2-550无坐力炮。这种轻型发射器可发射FFV597超口径破甲弹，并将两脚架改成三脚架。系列弹药包括破甲弹、火箭增程弹、烟幕弹、照明弹、杀伤弹和破甲杀伤两用弹等，主要用以反坦克、反装甲、摧毁野战工事、杀伤有生目标，以及施放烟幕和提供照明等任务。
“铁拳”3由德国狄那米特一诺贝尔公司于1978年研制，1990年装备德国部队，并出口到瑞士、奥地利、韩国、日本等国。它既继承了“铁拳”一弹一筒的基本结构，又保持了“弩”式反坦克武器平衡发射的特性，因此可在有限空间内使用。武器系统包括破甲弹及其发射筒、可重复使用的发射装置和光学瞄准镜。破甲弹及其发射筒采用戴维斯发射原理，筒体内衬铝合金，外包覆玻璃钢，两端有筒口加强护圈，前端有火箭弹闭锁连接器：发射筒的中部是发射药和点火具，前端是火箭增程弹，后部是配重平衡体。发射装置由握把式击发机构、保险机构、肩托、前握把和瞄准镜接口组成。光学瞄准镜内的分划板既能测量坦克及装甲车距离，又能显示赋予提前量。超口径火箭增程弹有多种弹径和弹种，包括125毫米破甲弹、110毫米破甲弹、90毫米破甲弹、110毫米杀伤破甲两用弹、破甲弹、发烟弹、红外干扰烟幕弹、普通烟幕弹、110毫米多用途破甲弹、照明弹等，可用于摧毁现代主战坦克、装甲战车、城镇壁垒和野战工事，杀伤有生目标，施放烟幕和实施照明等。
改弦易辙的现代装备
冷战结束虽然削减了步兵依托阵地与集群坦克对垒的可能性，但并没有改变步兵最基本的作战任务，城市巷战、山地作战和反恐怖作战对步兵肩射筒式武器又提出了新的要求。一是伴随全球城市化的发展，要求步兵肩射筒式武器必须适应于城市巷战，即具有在有限空间发射和拐角射击的能力，从而使戴维斯平衡抛射原理大量应用于新型和改型武器之中。二是伴随技术的进步，特别是微小型机电技术的发展，制导技术应用于步兵肩射筒式武器成为可能，催生出简易制导甚至是惯性制导的步兵肩射筒式武器。以实现步兵作战的精确打击。三是高机动作战和多样化的战术使命，要求步兵武器必须具有完成多种使命的能力，步兵肩射筒式武器不仅要保持传统的反坦克反装甲能力，还必须具有杀伤、破障、攻坚等能力。
瑞典AT-4CS是AT-4反坦克武器的基础型。AT-4式84毫米反坦克武器1982年研制成功，是一种一次性使用的单兵反坦克武器，除装备瑞典部队外，还出口许多国家，其中美国其列入制式装备，名为M136，用以替代M72。该武器采用高低压发射原理，高压室位于发射筒尾部。当燃气进入铝质内衬的发射筒(低压室)时，膨胀气体在推动弹丸向前运动的同时，一部分气体经喷管向后排出，以保持发射时武器系统的动平衡。高低压原理的应用降低了发射筒重量，使弹筒重量比接近1：1。铜铝复合药型罩使破甲具有强光和燃烧后效作用。除结构新颖的机械瞄具外，筒身上还有光学瞄准镜插座，具有光瞄与火控的拓展功能。AT-4CS则在高低压发射基础上，以封闭式平衡抛射代替了敞开式的无坐力炮平衡原理，其燃气被密封在发射筒内，其液态平衡体有别于先前的塑料等固态平衡体，减小了后喷危险界。武器系统发射噪声小，长度较AT-4略有增加，弹丸初速有所减小。
SMAW式83毫米火箭筒是麦道公司研制的一种肩射多用途突击武器，于1984年装备部队。该武器是以色列B-300反坦克火箭筒改进而成，由发射筒、瞄准具和带包装的火箭弹组成。发射筒可重复使用，其上装有9毫米试射枪，设有击发机构、握把、两脚架和肩托。击发机构设有枪弹／火箭弹发射转换机构和保险装置。除配备的机械瞄准具和4倍光学瞄准镜外，还可配用AN／PVS-4A式夜视瞄准具。弹药是该武器亮点：武器系统配用破／杀两用火箭弹、破甲火箭弹、发烟弹和燃烧弹等；两用弹配用一种独具特色的双作用引信，具有触发和延时两套机构，对硬目标瞬发，对软目标则延迟起爆，具有目标适应能力。虽然武器作战效能令人满意，但全重达13，1千克。SMAW-D火箭筒是一种一次性使用的武器，全重6千克，采用AT-4的机械瞄准具和击发机构，有破甲弹和破甲杀伤两用弹。
应战而生的武器装备
二战中，面对以坦克、装甲车和飞机为突击武器的“闪击战”时，各国发现他们的部队是何等的脆弱，其反坦克武器又是何等的低劣。面对坦克装甲防护能力的提高，曾在一战中显赫一时的反坦克枪已显得黯然失色。再加上30年代经济危机的影响，反坦克武器的发展滞后、装备不足，迫使各参战国加速反坦克武器的研发。其间装有塑性装药的反坦克手榴弹成为步兵与坦克“肉搏”的手段，破甲枪榴弹也使步枪反坦克再次成为现实，而“巴祖卡”和“铁拳”却引发了步兵反坦克武器发展的革命，孕育出一类新型步兵武器——步兵肩射筒式武器。
1941年，一位挚爱火箭的美国陆军上校斯金奈(Skinner)研制成功了一种采用筒式发射、以折叠尾翼稳定的简易肩射火箭。1942年春，斯金奈上校将MIO式榴弹战斗部与火箭发动机相结合，在事先未作安排的情况下，贸然在阿伯丁试验场上露相，取得了意外的成功，受到地面部队发展部巴尼斯少将及其同僚的认可，当场决定小批量生产。同年初夏，经过射击表演后，这种武器开始大批订货并投放非洲战场，这就是M1型60毫米反坦克火箭筒。该武器最初由美国通用电器公司生产，是一种可重复装填的火箭发射系统。由于其发射筒跟当时一位广播喜剧大师鲍勃·伯恩斯自制的粗管长号“巴祖”十分相似，因此人们将它亲昵地称为“巴祖卡”，这个名字一直沿袭至今并驰名于世。“巴祖卡”的装备改变了盟军步兵反坦克的被动局面。而这种火箭筒的优越性也很快被德国发现。七八个月之后，一种德国的“巴祖卡”就配发给部队，这就是被称为“坦克杀手”的88毫米反坦克火箭筒。
与“巴祖卡”并驾齐驱的是德国的“铁拳”反坦克武器。“铁拳”由德国兰格韦勒博士(H·Langweiler)发明，被称为“喷气式空心装药反坦克榴弹”或“轻型火箭筒”。1942年研制，1943年开始出现在苏德战场上。该武器是一种一弹一筒、一次性使用的反坦克武器。其发射筒是一个金属圆管，形状极为简单，外侧装有简单的杠杆式击发机和折叠表尺，表尺平时折叠放置在发射筒上，并盖住击发机，形成一道携行保险。发射筒的前端装有超口径破甲弹，用以保持飞行稳定的4片弹性尾翼平时卷叠在发射筒内，其后端装有发射药。该武器操作极为简单：射手将发射筒扛在肩上或夹在腋下，左手握住筒口后方；竖起表尺，低下头使表尺照门、弹体上缘与目标构成一直线；右手按压击发机，即完成发射。由于发射筒内火药气体向前推送榴弹的同时，也从发射筒后端喷射出去，使发射筒保持平衡，因此“铁拳”实际上是一门小型无坐力炮。二战期间生产了一系列的型号，主要型号有30K、30、60、100和150等。所有型号的发射筒没有改变，但武器全重和威力有很大变化。
平淡无奇的蓄发装备
在二战后的15年里，虽无鲜明特色装备，但在步兵肩射筒式武器技术研究中却处于储蓄能量、伺机待发的状态。期间，法国首先发展了SS10反坦克导弹，美国对“巴祖卡”进行改进，倒是苏联巧妙地将德国的“铁拳”改造成一个全新的武器，拉开了一代名“筒”发展的序幕。
二战期间，美陆军意识到M1“巴祖卡”口径太小，着手设计口径为3，5英寸(88，9毫米)的改进型，虽获成功，但未被采纳。直到1950年，美军才匆忙装备M18AI型“改巴祖卡”和M20型“超巴祖卡"88，9毫米反坦克火箭筒。与M1相比，其发射器采用前后筒两体结构，除口径和威力增大外，没有更突出的特点。
苏联RPG-2型40毫米反坦克武器是战后步兵肩射筒式武器中值得一提的装备。它在保持德国“铁拳”无坐力炮发射特征的同时，将弹丸和发射装药一体化设计，利用筒口凹槽与弹丸凸销定位保证了弹药装填的方向性，简化了弹药结构，实现了弹药的重复装填。发射器为整体圆形长管，前部为击发机构和准星，中部有玻璃钢护套，后部为平面圆柱体，尾部装有突缘状偏流装置。击发机构由回弹式击针组件和扳机保险等组件构成，折叠式机械瞄准具由准星和表尺组成。配用的PG-2式破甲弹由聚能战斗部、引信、弹体、尾翼、发射药管等部分组成，发射药管与破甲弹分装，射击前与破甲弹旋拧组装。
卓尔不凡的经典装备
二战后直至今日，在世界上堪称脍炙人口的步兵反坦克武器当属苏联的RPG-7型40毫米反坦克武器和美国的M72型56毫米反坦克火箭筒。两个武器的研发源于50年代末，装备始于60年代初，历经40余年。其后续产品也层出不穷。由于其良好的人机适应性和机动性，始终没有离开战场。
RPG-7型40毫米反坦克武器于1962年装备部队，在无数次战争或冲突中表现非凡，深受用户的赞扬，在原华沙条约的卫星国、非洲以及亚洲的许多国家中大量生产和装备使用，我国的69式40毫米火箭筒就是RPG-7火箭筒的改进型。该武器采用“无坐力炮 火箭增程”的发射原理：无坐力炮原理赋予火箭弹初速和初始飞行姿态，火箭增程发动机为火箭弹提供了最大飞行速度、平伸的弹道和较远的射程。与“铁拳”和RPG，2所不同的是，发射筒采用燃烧室和喷管的典型无坐力炮的结构，提高了火药气体的燃气效率。火箭增程发动机置于全弹的中部，斜置多喷管在战斗部的后方，钢质发动机壳体内装有单孔管状双基推进剂。发射药管旋接在增程发动机的后面，内有铝制尾管、尾翼和涡轮。火箭筒上有握把、击发机、机械瞄准具、瞄准镜座和隔热护套，并配有小握把。击发机和握把于一体，包括扳机、保险机、击锤和击针。通过击锤的打击，击针上下运动，激活火箭弹上的火帽，点燃发射药管内的发射药。由于采用膛口装填超口径弹，为其弹种的拓展和威力的调整提供了便利。目前，除折叠空降型发射器外，多达近20种的火箭弹极大地丰富了该武器的作战功效，包括杀伤、爆破和攻坚等弹种已装备部队。
M72系列66毫米反坦克火箭筒是美国赫西东方公司于1958年研制，1962年定型。70年代，拥有生产权的挪威福克斯公司对M72进行了系统改进，陆续生产了M72A1、M72A2、M72A3、M72E4、M72E6等几种产品。在完善结构的同时，破甲 威力也从单纯追求破甲深度到注重破孔直径和破甲后效，成为集破甲、杀伤、攻坚破障等作战效能的多用途武器。M72火箭筒包括发射筒兼包装筒、击发装置、瞄准具和火箭弹。抽拉叠套结构的发射筒由内外筒组成，外筒由玻璃钢制成，内筒由铝合金制成。内筒上方有一金属拉杆，可平直后拉。击发装置和瞄准具同拉杆联动。拉动内筒，拉杆后移，依次释放外筒上方的立框式前表尺板和后觇孔瞄具。到位后，杆式击针待击。此时前拉保险杆，即成待发状态，按压击发按钮即可发射。火箭弹由M18型66毫米空心装药战斗部、M412弹底引信和M54火箭发动机组成，发动机采用底火 传爆导管的点火装置。M72系列火箭筒的最大特点是重量轻、威力适中、操作简单、不占编制、临时配发，其便携性和使用方便性深受士兵的喜爱，在越南战争、两伊战争和第四次中东战争，以及在世界各种军事冲突中广泛用于反装甲、攻坚破障和攻击机动车辆等，成为当今世界上产量大、用户多、资格最老的一次性使用的轻型反坦克火箭筒。
特色鲜明的西欧装备
冷战期间，西欧对于步兵肩射筒式武器发展的指导思想与美苏发展“轻便机动”有所不同。由于西欧国家面对苏联强大的坦克威胁，加上其国土幅员浅近，难以构成大纵深防御，因此着力开发研制防御型反坦克火箭，逐步形成了大弹径(90～120毫米)、远射程(直射距离300米以上)和大质量(达9～14千克)的防御型反坦克火箭。如英国的“劳”80式94毫米火箭筒、法国的“阿皮拉斯”112毫米火箭筒、瑞典的AT-4型84毫米火箭筒。同时，从城市化发展与城市作战的需要出发，积极开展适用于有限空间或狭小空间发射的步兵肩射筒式武器，以适应城区巷战的需要，其典型装备有德国的“弩”式64毫米反坦克武器和“铁拳”3式60毫米反坦克武器。
“阿皮拉斯”112毫米反坦克火箭筒由法国于1978年研制，1983年批量生产装备部队，并销往芬兰、意大利、约旦、乍得、沙特阿拉伯、韩国、伊拉克等10多个国家。发射器由兼作包装筒的发射筒、发射机构和密封装置等组成。发射筒用凯夫拉复合材料绕制而成，下方有发射机构和肩托，左上方是可重复使用的光学瞄准镜，射手可从左、右方瞄准射击。发射筒前部有聚苯乙烯导流器。破甲火箭弹由战斗部、引信和火箭发动机等组成。发动机燃烧室用芳酰胺纤维缠制而成，装药设计独特，内装截面呈“Q”型的147根改性双基推进剂。使火箭弹能获得比较高的初速。作为一次性使用的反坦克武器，武器系统配备带有双分划线的光学瞄准镜(放大倍率为4倍)和光电火控系统，同时还配用微光瞄准镜和像增强夜视仪，技术装备多。装备瑞典陆军。由于它轻小且能发射多种弹药，立刻引起许多国家的极大关注，很快就成为班组理想的火力支援武器，在世界30多个国家装备使用，成为世界应用最广泛的反坦克武器之一。M2卡尔·古斯塔夫无坐力炮的身管内带有24条膛线，后方为喷管。身管上方装有提把和光学瞄准镜，下方为击发机构、握把、小握把和两脚架。70年代初根据军方的要求，生产厂家研制定型了M2-550无坐力炮。这种轻型发射器可发射FFV597超口径破甲弹，并将两脚架改成三脚架。系列弹药包括破甲弹、火箭增程弹、烟幕弹、照明弹、杀伤弹和破甲杀伤两用弹等，主要用以反坦克、反装甲、摧毁野战工事、杀伤有生目标，以及施放烟幕和提供照明等任务。
“铁拳”3由德国狄那米特一诺贝尔公司于1978年研制，1990年装备德国部队，并出口到瑞士、奥地利、韩国、日本等国。它既继承了“铁拳”一弹一筒的基本结构，又保持了“弩”式反坦克武器平衡发射的特性，因此可在有限空间内使用。武器系统包括破甲弹及其发射筒、可重复使用的发射装置和光学瞄准镜。破甲弹及其发射筒采用戴维斯发射原理，筒体内衬铝合金，外包覆玻璃钢，两端有筒口加强护圈，前端有火箭弹闭锁连接器：发射筒的中部是发射药和点火具，前端是火箭增程弹，后部是配重平衡体。发射装置由握把式击发机构、保险机构、肩托、前握把和瞄准镜接口组成。光学瞄准镜内的分划板既能测量坦克及装甲车距离，又能显示赋予提前量。超口径火箭增程弹有多种弹径和弹种，包括125毫米破甲弹、110毫米破甲弹、90毫米破甲弹、110毫米杀伤破甲两用弹、破甲弹、发烟弹、红外干扰烟幕弹、普通烟幕弹、110毫米多用途破甲弹、照明弹等，可用于摧毁现代主战坦克、装甲战车、城镇壁垒和野战工事，杀伤有生目标，施放烟幕和实施照明等。
改弦易辙的现代装备
冷战结束虽然削减了步兵依托阵地与集群坦克对垒的可能性，但并没有改变步兵最基本的作战任务，城市巷战、山地作战和反恐怖作战对步兵肩射筒式武器又提出了新的要求。一是伴随全球城市化的发展，要求步兵肩射筒式武器必须适应于城市巷战，即具有在有限空间发射和拐角射击的能力，从而使戴维斯平衡抛射原理大量应用于新型和改型武器之中。二是伴随技术的进步，特别是微小型机电技术的发展，制导技术应用于步兵肩射筒式武器成为可能，催生出简易制导甚至是惯性制导的步兵肩射筒式武器。以实现步兵作战的精确打击。三是高机动作战和多样化的战术使命，要求步兵武器必须具有完成多种使命的能力，步兵肩射筒式武器不仅要保持传统的反坦克反装甲能力，还必须具有杀伤、破障、攻坚等能力。
瑞典AT-4CS是AT-4反坦克武器的基础型。AT-4式84毫米反坦克武器1982年研制成功，是一种一次性使用的单兵反坦克武器，除装备瑞典部队外，还出口许多国家，其中美国其列入制式装备，名为M136，用以替代M72。该武器采用高低压发射原理，高压室位于发射筒尾部。当燃气进入铝质内衬的发射筒(低压室)时，膨胀气体在推动弹丸向前运动的同时，一部分气体经喷管向后排出，以保持发射时武器系统的动平衡。高低压原理的应用降低了发射筒重量，使弹筒重量比接近1：1。铜铝复合药型罩使破甲具有强光和燃烧后效作用。除结构新颖的机械瞄具外，筒身上还有光学瞄准镜插座，具有光瞄与火控的拓展功能。AT-4CS则在高低压发射基础上，以封闭式平衡抛射代替了敞开式的无坐力炮平衡原理，其燃气被密封在发射筒内，其液态平衡体有别于先前的塑料等固态平衡体，减小了后喷危险界。武器系统发射噪声小，长度较AT-4略有增加，弹丸初速有所减小。
SMAW式83毫米火箭筒是麦道公司研制的一种肩射多用途突击武器，于1984年装备部队。该武器是以色列B-300反坦克火箭筒改进而成，由发射筒、瞄准具和带包装的火箭弹组成。发射筒可重复使用，其上装有9毫米试射枪，设有击发机构、握把、两脚架和肩托。击发机构设有枪弹／火箭弹发射转换机构和保险装置。除配备的机械瞄准具和4倍光学瞄准镜外，还可配用AN／PVS-4A式夜视瞄准具。弹药是该武器亮点：武器系统配用破／杀两用火箭弹、破甲火箭弹、发烟弹和燃烧弹等；两用弹配用一种独具特色的双作用引信，具有触发和延时两套机构，对硬目标瞬发，对软目标则延迟起爆，具有目标适应能力。虽然武器作战效能令人满意，但全重达13，1千克。SMAW-D火箭筒是一种一次性使用的武器，全重6千克，采用AT-4的机械瞄准具和击发机构，有破甲弹和破甲杀伤两用弹。