【摘 要】
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针对一种新的多机器人交替定位方式，研究基于主动信标和航位推测法的多机器人位置估计算法．指定多机器人中的3个保持静止作为信标机器人（不一定始终是同样3个机器人），其它机器人作
【机 构】
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北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室
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针对一种新的多机器人交替定位方式，研究基于主动信标和航位推测法的多机器人位置估计算法．指定多机器人中的3个保持静止作为信标机器人（不一定始终是同样3个机器人），其它机器人作为移动机器人．通过超声波测距得到移动机器人与3个信标机器人的距离，并通过IEKF（iterated EKF）算法将距离信息和移动机器人的航位推测信息相融合，实现移动机器人位置的最佳估计．轮流交换机器人作为主动信标的角色，即可实现多机器人的位置估计．实验验证结果表明，移动机器人的位置估计误差在±10mm之内；该方法有效，且不需要
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