【摘 要】
：
【目的】长直焊缝焊接是工业焊接技术中的一个技术难点，工业设备中长直焊缝的焊接大多采用手工焊接的方法，存在焊接效率低、焊接质量难以保障的问题。【方法】课题组针对工业设备中长直焊缝焊接工艺的特点和要求，设计了一种直角坐标焊接机器人，进行了直角坐标焊接机器人的运动学推导，利用D-H参数建立了直角坐标焊接机器人的运动学模型，并推导了直角坐标焊接机器人的正运动学公式。【结果】该焊接机器人1轴可以根据焊缝的长
【基金项目】
：
山东省重点研发计划（2018CXGC0808）；
论文部分内容阅读
【目的】长直焊缝焊接是工业焊接技术中的一个技术难点，工业设备中长直焊缝的焊接大多采用手工焊接的方法，存在焊接效率低、焊接质量难以保障的问题。【方法】课题组针对工业设备中长直焊缝焊接工艺的特点和要求，设计了一种直角坐标焊接机器人，进行了直角坐标焊接机器人的运动学推导，利用D-H参数建立了直角坐标焊接机器人的运动学模型，并推导了直角坐标焊接机器人的正运动学公式。【结果】该焊接机器人1轴可以根据焊缝的长度自由调整，结构简单，适用性强，极大地提高了焊接效率，提升了焊接质量。【结论】该直角坐标焊接机器人为工业设备中长直焊缝的焊接问题提出了一种切实可行的自动焊接方法，应用前景广阔。
其他文献
目的 观察人参皂苷Rb1对缺血缺氧状态下星形胶质细胞NAD+/NADH的影响，初步阐明药物对NAD+/NADH作用机制，为人参皂苷Rb1防治缺血性脑血管病提供研究支撑。方法 实验采用体外原代培养的小鼠星形胶质细胞，缺糖缺氧再灌注损伤，采用原位TUNEL法、荧光成像、qPCR、生化指标检测、Western印迹、细胞免疫荧光法等技术，检测OGD/R引起的细胞损伤、线粒体功能、线粒体DNA、氧自由基水平
伴随大众旅游时代到来,酒店行业呈现出新的特征。酒店数量在不断增加,产品同质化问题日趋严重,新的消费需求和消费观念引领着酒店行业未来的发展趋势。酒店根据自身的优势和特点,优化产品结构,提升个性服务,制定针对性的营销策略,将成为酒店从业者的必然选择。本文以河港集团港口宾馆及其营销策略为研究对象,在整理研究国内外文献的基础上,运用PEST分析模型、波特五力模型、SWOT分析模型对港口宾馆营销内、外部环境
设计、合成了一种新型受阻胺光稳定剂（HALS），首先，三聚氯氰和N-丁基氨基-2，2，6，6-四甲基哌啶通过亲核取代反应合成了N-丁基-4，6-二氯-N-（2，2，6，6-四甲基-4-哌啶基）-1，3，5-三嗪-2-胺（中间体Ⅰ）；中间体Ⅰ再与己二胺哌啶反应生成了1，6-己二胺哌啶丁胺一氯三嗪（中间体Ⅱ）；最后，中间体Ⅱ水解生成目标化合物6，6’-{己烷-1，6-二基双[（2，2，6，6-四甲基哌
我国已建成了以纳税服务为核心的现代化税收体系。2019年底新冠肺炎爆发并向全国迅速扩散,在党中央坚强领导下疫情已经得到了有效控制,加之国家税务总局出台的各种优惠条件,企业也逐步实现复工或者复产,经济逐渐实现复苏。因此丰富“非接触式”办税方式和纳税服务工作优化势在必行。推进电子税务发展是应对疫情等突发事件的重要举措。同时电子税务是电子政务在税务领域的具体表现,是“互联网+政府”在税务部门的实践平台,
坚持立德树人根本任务，深入推进“双减”工作，推动学校、家庭、社会形成强大育人合力等，都对家庭教育提出了新的要求。由此，家长应在学校的指导下，从自身做起，改变家庭教育观念和方法，以良好的家庭教育为孩子的全面健康成长打下坚实基础。
随着城市化进程的加快,各种城市治理问题凸显,政府部门迫切期待通过政府管理方式的改革和创新来提高城市管理的效率和社会治理的水平。如今,对“智慧城市”建设的研究受到了社会各界的高度重视,诸多地区也着手建设兼具地方特色的智慧城市,秦皇岛市海港区紧随时代潮流,从2020年开始推进智慧城市建设,对基础设施、应急管理、经济发展、城市治理等多方面进行了科学布局,并取得了明显成效。但是,海港区在建设智慧城市中还存
《屋檐之夏》是首档忘年共居观察纪实真人秀节目。三位性格迥异、职业不同的老人与几位年轻人在21天的相处中建立起亲密关系，呈现出三种不同的观察样本，映射出普通人的生活现状。节目以平实温暖的基调展开视听叙述，在表达严肃话题的同时解构了社会对老年群体的刻板印象，贴合青年受众话语引发观众的情感共鸣。节目将娱乐元素和纪实手法完美融合，以“秀”引情，打开关怀新方式；以呼应时代关切、彰显人文情怀为着力点，带来深刻
新型冠状病毒肺炎是近一个世纪以来全世界发生的最严峻的疫情之一。它来势凶猛,不仅夺走了数以万计的人类生命,严重伤害身体健康,也对世界经济造成极大破坏。随着病毒研究的不断深入以及防控水平的逐步提高,防控工作由应急性超常规防控转变为常态化防控。在此背景下,对于冷链食品以及冷链环境,如何优化监管机制、提高监管水平、提升监管效率变得愈发重要。这不仅是落实“外防输入、内防反弹”的疫情防控策略的重要体现,更是贯
本文对受阻胺的光稳定性与阻燃性进行了介绍，并对合成受阻胺类阻燃剂的主要中间体1-环己氧基-2,2,6,6-四甲基哌啶-4-酮展开了研究，重点研究了合成原料、反应条件和反应机理，并采用核磁共振、质谱与高效液相色谱等手段，对合成产物进行了表征与纯度分析。实验数据表明，在以阻聚剂701和环己烷为原料，以过氧化叔丁醇为氧化剂，七水合硫酸亚铁为还原剂的引发体系中，只需一步反应即可获得目标产物，反应收率达68