【摘 要】
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传统路径规划方法直接通过扫描的方式获取避障目标点,导致目标点定位精确度低,机器人避障效果差。为此,针对连续障碍环境下的移动机器人自主避障路径规划方法展开研究。在探
【机 构】
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安徽信息工程学院机械工程系,河北工业大学国家技术创新方法与实施工具工程技术研究中心
【基金项目】
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科技部创新方法工作专项项目(项目编号:017IM010400),安徽省教育厅高校自然科学研究项目(项目编号:KJ2016SD07),安徽省教育厅质量工程教学研究重点项目(项目编号:2016jyxm0494),安徽信息工程学院专业核心课程建设项目(项目编号:2017xjkcjs14)
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传统路径规划方法直接通过扫描的方式获取避障目标点,导致目标点定位精确度低,机器人避障效果差。为此,针对连续障碍环境下的移动机器人自主避障路径规划方法展开研究。在探测机器人视域范围内障碍物的基础上,判断局部避障点位置区域。选取势场最小的点作为局部目标点,根据障碍物和目标点合力的方向和大小,控制机器人避障路径方向及行进距离,从而实现机器人自主避障。与传统方法展开性能对比实验,结果表明:此方法能够提高避障路径的无碰路径长度,从而提高了机器人的移动效率。
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