【摘 要】
：
应用旋量理论对一种3-US并联机构进行了运动学分析。首先对该并联机构进行位置分析,根据机构的几何约束条件,将机构的位置分析转化为对三个非线性几何约束方程的求解,运用数
【机 构】
：
天津大学机械工程学院; 伦敦大学国王学院机器人研究中心;
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51175366);天津市科技计划重点资助项目(12JCZDJC27700)
论文部分内容阅读
应用旋量理论对一种3-US并联机构进行了运动学分析。首先对该并联机构进行位置分析,根据机构的几何约束条件,将机构的位置分析转化为对三个非线性几何约束方程的求解,运用数值计算方法对方程进行了求解。然后应用旋量理论建立了该机构的正逆速度分析方程,并通过实例说明了这种方法的应用。最后应用ADAMS软件对3-US并联机构进行仿真,并与本文方法计算结果对比,验证了本文方法的精确性。
其他文献
主要介绍了采用轴向冷压工艺替代径向冷压工艺加工不锈钢弯头后,产品的质量和生产率均有很大程度的提高。该项技术在不锈钢管件生产中具有较高的实用性。
利用美国能源部大气辐射测量计划移动观测设备—地基云雷达在我国寿县地区2008-10-15~2008-12-15的观测资料,对云的出现频率和宏观特征进行了统计分析。统计结果表明:寿县地
改善农村支付服务环境,提升农村金融服务水平,是党中央、国务院关于"切实保障和改善民生,解决关系群众切身利益问题"的一项重要举措,是人民银行贯彻落实"三农"政策、促进城乡
ATM的发展极大地满足了顾客对银行服务的需求,并为顾客节省了大量的时间成本,与此同时,ATM所带来的经济利益也为网络运营商和银行增添了新的业务板块。近年来,ATM服务收费问
<正>SWOT是现代经济管理学中的一个重要理论,也可以理解成是对于各种经济活动进行分析认证的一个重要分析方法。SWOT分别是strengths(优势)、weaknesses(劣势)、
基于"事实-价值"的政策评估理论框架,对东中西部8省8县乡村教师生活补助政策评估发现,政策在事实性层面上取得显著成效:生活补助标准逐年提升、政策覆盖范围持续扩大、逆差序
车灯内部的水汽由于温度差、湿度大等原因在车灯配光镜表面形成雾气,影响了客户驾驶安全,加大了客户对汽车外观品质的抱怨。本文根据车灯起雾形成过程、形成条件、影响条件,
通过对近百年 El Nino/ L a Nina事件与北京气候相关性研究发现 ,El Nino/ L aNina事件与北京夏季 ( 6～ 8月 )降水、平均最高气温 ( 7月 )和冬季 ( 1月 )平均最低气温之间相互
目的:探讨热休克蛋白5(heat shock protein family A member 5,HSPA5)对青蒿琥酯诱导人肝癌SMMC-7721细胞株化疗敏感性的影响。方法:用不同浓度青蒿琥酯处理SMMC-7721细胞,CC
对PWG型差动式行星滚柱丝杠的差动原理及其差动效应产生机理进行了详实的论述。分析了在稳态及加减速运行条件下影响PWG型丝杠导程波动的主要因素。分析结果表明摩擦系数、载