基于超冗余度机械臂的动力学方程 ,提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法 .它首先采用 B样条曲线拟合无碰撞离散路径 ,得到由伪位移参数 s表示的超冗余度机械臂连续、光滑运动路径 ,然后对动力学方程和约束方程进行数学变换 ,得到由 s表示的动力学方程和约束方程 ,最后以 s和伪速度 s· 分别作为动态规划的阶段变量和状态变量 ,对超冗余度机械臂进行时间最优轨迹规划 .仿真结果表明 ,所给出的时间最优轨迹规划算法是正确的 ,所采取的解决方法是可行的 Based on the kinematic equations of super-redundant manipulator, a time optimal trajectory planning method for super-redundant manipulator with both velocity and moment constraints is proposed. First, a B-spline curve is used to fit the discrete path without collision, The continuous and smooth motion paths of the super-redundant manipulator, which is represented by the pseudo-displacement parameter s, are obtained. Then, the dynamic and constraint equations are transformed mathematically to obtain the dynamic and constraint equations represented by s. Finally, s · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · - - - - - - - - - - - It works