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基于并联六自由度机构的广义力数学模型，提出了基于单缸力小闭环和平台输出力大闭环的力控制方法．为了减小或消除平台运动位姿对力的影响，对各缸协同力控制及其影响因素等相关问题进行了分析，提出基于单缸位置补偿的力控制策略．建立了并联六自由度电液伺服机构单自由度力控制实验系统，并将所提出的力控制方法成功地应用于并联六自由度电液伺服机构的单自由度力控制实验．通过比较分析，总结出较为理想的并联机构力控制方法．