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介绍了Cyber-Physical Systems的基本内容，给出了基于Cyber—Physical Systems异构分布式中的实时任务系统模型。并在该模型下结合基／副版本备份技术提出了两种适应于Cyber—Physical Systems异构分布式实时环境的启发式容错调度算法：HDLMA算法和HDLFA算法。最后针对这两种算法，分析了算法可调度性，负载均衡性，任务粒度大小对负载均衡性的影响，以及调度阀值对算法可调度性的影响。