【摘 要】
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引言rn对于自主机器人导航和其它机器视觉应用来说,实时深度感知是很关键的.目前通过立体图像来计算深度的算法计算量很大,例如差异测绘,要占用CPU大量的时间,或者需要用昂贵
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引言rn对于自主机器人导航和其它机器视觉应用来说,实时深度感知是很关键的.目前通过立体图像来计算深度的算法计算量很大,例如差异测绘,要占用CPU大量的时间,或者需要用昂贵的器件进行实时操作.针对立体摄像的深度感知,FPGA解决方案能使处理器的时间得到缓解,减少或除去器件的成本,例如MPU、DSP、激光器和昂贵的镜头.通过提供给机器人其环境中的差异测绘,FPGA使机器人中的CPU专注于重要的高层任务,例如建图和定位.
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