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研究基于速度障碍法并考虑风浪流影响下的无人艇操纵运动特性的自主避碰算法。根据无人艇和避障物的对地速度计算其相对速度，分析判断二者的相对速度和相对位置之间的角度关系，得出避碰的可行路径范围，并通过改变无人艇的运动方向来完成对动态障碍物的避让。仿真结果表明：该方法有效克服了局部路径规划的局限性，并且更符合无人艇实际航行避碰操纵要求，能够使无人艇在具有多个动态障碍物的复杂环境中安全避让。