【摘 要】
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目的针对下肢康复机器人轨迹规划,进行适应个体差异康复运动模式的求解,实现精准康复。方法在总结出下肢康复机器人6种运动模式后,根据人体多刚体理论,将下肢康复机器人外骨
【机 构】
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广西大学机械工程学院,广西制造系统与先进制造技术重点实验室
【基金项目】
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广西创新驱动发展专项(No.AA17204017),广西重点研发计划项目(No.AB16380237)
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目的针对下肢康复机器人轨迹规划,进行适应个体差异康复运动模式的求解,实现精准康复。方法在总结出下肢康复机器人6种运动模式后,根据人体多刚体理论,将下肢康复机器人外骨骼简化成二连杆机构,对运动模式进行逆运动学分析,并基于C#设计运动模式求解系统。结果将基于C#运动模式求解系统计算的运动模式关节角度值传输到上位机,6种运动模式均成功应用于下肢康复机器人。通过运动模式逆运动学分析基于C#设计的运动模式求解系统,对于不同腿长的下肢运动功能障碍患者,进行适应个体差异的运动模式关节角度值求解。通过样机实验,下肢康复机
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