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为了提高机器人足球比赛中的成功率，在分析基本算法不足的基础上，利用正弦曲线具有光滑、可微的特性，解决机器人小车在到达目标点位置和姿态的运动过程中，所遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题．仿真试验表明，提出的方法具有较强的路径规划能力，对机器人初始条件可不加限制，计算量非常小，具有较高的实用价值．